Haber: Bikem Ögünç Demir
Dijitalleşme, sürdürülebilir üretimin hızlanması ve pandemi, otomasyon çözümlerine olan talebi artırdı. Uluslararası Robotik Federasyonu'na (IFR) göre, dünya çapında satılan robotların sayısı son on yılda neredeyse üç katına çıktı. Dostel Otomasyon Teknik Destek ve Proje Mühendisi Furkan Özgür, “SCARA ve Articulated (Eklemli) Robot Projeleri”ni ve iki robot türü arasındaki farkları anlattı.
Dostel Otomasyon, 20 yılı aşkın süredir endüstriyel otomasyon konusunda tecrübeli işler yapıyor. Şirket, 2003 yılında kurulduğunda çıkış amacı aslında İstanbul Anadolu yakasında hizmet sağlamakken zaman içinde büyüdü ve bugün distribütörü olduğu global çaptaki markalarla da hizmet sağlıyor. Bunlardan en büyüğü ise Delta… Sensörler kısmında Leuze firmasıyla çalışan şirket, Pizzato ve Ordel markalarıyla da partnerlik yapıyor.
HEDEF: HER ZAMAN EN UYGUN ÇÖZÜM
İlk olarak projelerin Ar-Ge süreçlerini konuştuğumuz Furkan Özgür süreci, Asenkron Motor Sürücüsü sattıklarını ancak bunu solar panele uydurarak, yani içinde hazır bir programla birilerine bu hizmeti vererek, o ürünü geliştirip yenileyerek gerçekleştirdiklerini söyledi. “Asıl çıkış noktamıza gelirsek, firmamızın benim gözümde diğer firmalardan en büyük farkı, verdiğimiz satış öncesi ve satış sonrası teknik destektir. Müşterilerle iletişimimiz her zaman üst düzeydedir. Buradaki amacımız müşterimize her zaman en uygun çözümü sunabilmek” diyen Özgür ağırlıklı paketleme alanına yönelik çalıştıklarını vurgulayarak şöyle devam etti:
“Ağırlıklı “paketleme” alanına yönelik çalışıyoruz. Çünkü sektör artık işin öyle bir noktasına gelmiş durumda ki makineye sıfırdan giren bir ürün, paketle direkt market rafına gidecek seviyeye geliyor. Tabi pres yapanlar var, kaynak yapanlar da var ancak hacimsel olarak en çok paketleme alanına çalışıyoruz.
Geçmişte, paketleme insanların ambalajları elleriyle kapatarak gerçekleştirdiği bir işlemdi. Son 10 yıl içerisinde ise sistem neredeyse tamamen otonoma döndü. Bugün paketlemede çalışanlar, paketi kapatmak yerine otomasyon ekranı üzerinde bütün sistemi takip ediyor. Düzeltilmesi gereken bir durum olursa da sistem üzerinden müdahale ediyor. Aslında sektördeki dönüşüm çalışan sayısını azaltmaktan çok çalışanların yaptığı işi değiştirmek oldu. Bu da sadece makinelerin değişimiyle değil aslında insanların da gelişimiyle oluyor.
Paketleme sektörünün en büyük ihtiyacı, aslında “motion kontrol” dediğimiz hareket kontrolcülerdir. Normal kontrolcüye göre motion kontrol birden fazla ekseni aynı anda, senkronize bir şekilde çalıştırabilir. Normal sistemlerde ise çalışma şu şekildedir: Birinci adımda ürün gelir, o sırada ilk adım tamamlandıktan sonra ikinci adım başlar, ikinci adım başladığı zaman birinci adım durmuş olur. Üçüncü adım gerçekleştirdiğinde ikinci adım tamamlanmış olur. Sistem böyle döner. Aslına bakarsanız bu, büyük bir zaman kaybı demektir. Motion kontrol dediğimiz kontrolcü grubunun vermiş olduğu etkide ise bir senkronizasyon kurulduktan sonra sistem hiç durmadan hepsi bütün hareketlerini yapabilir. Daha basit bir şekilde anlatacak olursam, ikinci adım devreye girdiğinde birinci adım durmaz, hareketine devam eder. Bu da sistemin, sürecin devamlılığı demektir. Hareket kontrolcüler bütün eksenleri belli bir hızla, aynı oranda, aynı senkronizasyonda çalışmayı sağlıyor.”
ÇALIŞAN HAT HİÇBİR ŞEKİLDE DURMUYOR
SCARA ve Articulated (Eklemli) robotların farklarına dair ise Furkan Özgür şu bilgileri paylaştı: “Aslında robotla ilgili yapmayı düşündüğümüz ilk proje SCARA dediğimiz 4 eksenle kapak kapatma uygulamalarıydı. Az önce bahsettik; paketlemede adımların durması bize zaman kaybettiriyordu, işçilik kaybettiriyordu. Kapak kapatma uygulamasının asıl amacı da şu; normalde ilerleyen bir hatta biz hattı durdurup üzerine kapağı kapatabiliriz, bununla ilgili hiçbir problem yok. Bunu zaten normal otomasyon sistemleri de yapıyor. Asıl soru şu; paketlemede olduğu gibi ürün hat üzerinde akarken neden kapak kapatmayalım? Burada 4 eksen SCARA robotun bize verdiği avantaj ise kendi içerisinde hazır bir konveyör takibi modunun olması. Bu modu aktif edip gerekli ayarları yaptıktan sonra hat üzerinde belli bir noktayı robotla sürekli olarak takip ettirebiliyoruz. Böylelikle hat durmadan, sürekli akıyor. Küçük olmasına rağmen, hızıyla kapak kapatma özelindeki uygulamalarda çok büyük avantaj sağlıyor. Çalışan bir hattı hiçbir şekilde durdurmadan robotun eksen hareketleriyle tamamlayabiliyoruz.
Bir sistemde tek bir hareket için 6 ekseni birden çalıştırmak her zaman 4 ekseni birden çalıştırmaktan daha yavaştır. Çünkü bütün eksenlerin aynı anda hareket etmesi her zaman sistemi bir adım daha yavaşlatacaktır. O yüzden SCARA’nın çıkış amacı her zaman kısa mesafede çok hızlı işler yapmaktır. Bu bağlamda eklemli dediğimiz Articulated robotlar 6 eksen olduğu için SCARA’ya göre biraz daha yavaş çalışır. Ancak şöyle de bir avantajı vardır; toplamda 6 tane eksenimiz var. Diyelim ki ürünü alt raftan üst rafa koymanız gerekiyor, bunun SCARA robot ile yapılması çok zor, çünkü ucuna mekaniksel olarak çözüm getirmeniz gerekiyor. Ama eklemli robot yüksek erişim mesafeleriyle ve yüksek hassasiyetle ürünü alt raftan üst rafa sürekli bir şekilde alarak besleme yapabilmenizi sağlıyor. Burada anahtar kelime “besleme”dir çünkü eklemli robotların kullanım amacı sistemlerin beslenmesidir. Yani bir CNC ünitesinde işlenmesi gereken ürünün hep aynı yere konulması hassas bir konudur. Articulated robotlar işte burada devreye giriyor. Çünkü eğer ürün her seferinde aynı yere konulmazsa hata oluşur. Articulated robotlarla yüksek tekrarda sıfır hata sağlamanız mümkün oluyor.
Aslında SCARA ve Articulated robotlar arasındaki en büyük farkı “hız” olarak tanımlayabiliriz. SCARA ile bir işi sonsuz kere aynı hızla yapabiliyorsunuz. Mekaniksel olarak karşıladığı sürece hareketi biz “dur” diyene kadar tekrarlayabiliyor ve bunu çok yüksek hızlarda yapıyor. Articulated robotlarda ise en önemli özellik ve fark, yüksek hassasiyeti.”
BESLEMEDE YÜKSEK HASSASİYETE İHTİYAÇ VAR
Furkan Özgür son olarak, bazı sektörlerde iki robot tipinin aynı anda kullanılabildiğine dikkat çekerken, bazıların da ise salt SCARA tercih edilebileceğini vurguladı. “Örneğin, paketlemede sistem hep aynı hat üzerinde devam eder. Ürün girer çıkar ama aynı hat üzerinde devam eder. Bazı sistemlerde ise daha uzun mesafelere ürün göndermek gerekebiliyor, böyle sistemlerde de Articulated robotlar tercih edilmelidir. Bizim Articulated robotları en fazla satmayı hedeflediğimiz alan ise CNC besleme çünkü CNC beslemede yüksek hassasiyete ihtiyaç var” diyen Özgür, “Özetleyecek olursak, sistemde eğer önemli olan hızsa SCARA, hassasiyetse Articulated tercih ediliyor. Bu noktada müşterinin de bilgili olması, ne istediğini gerçekten iyi bilip bunu doğru aktarabilmesi hata payını sıfırlama, iş sürdürülebilirliği, zaman ve maliyet kazanımı için çok büyük önem taşıyor” diye konuştu.